保姆级教程|如何配置ROS1主从机

在机器人开发经常遇到使用两个板子通信问题，比如一个板子跑底层的运动控制，一个板子跑定位导航。为了确保两个板子之间的ROS通信流畅，我们需要在两个板子的.bashrc文件中添加必要的环境变量配置。首先，确保你的 /etc/hosts 文件中包含对方板子的IP和主机名解析。接下来，我们详细说明如何修改两个板子的.bashrc文件。

(可选) 修改第一个板子 (`ubuntu-22`) 的 `/etc/hosts` 文件

在 /etc/hosts 文件中添加第二个板子的IP和主机名解析：

sudo nano /etc/hosts

添加以下内容：

192.168.31.126 nvidia-desktop

（可选）修改第二个板子 (`nvidia-desktop`) 的 `/etc/hosts` 文件

在 /etc/hosts 文件中添加第一个板子的IP和主机名解析：

sudo nano /etc/hosts

添加以下内容：

192.168.31.125 ubuntu-22

修改第一个板子 (`ubuntu-22`) 的 `.bashrc` 文件

打开 .bashrc 文件进行编辑：
nano ~/.bashrc

在文件末尾添加以下内容：
# 设置ROS Master URI export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11311 # 设置本地ROS主机名 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.125

保存并关闭文件，然后使修改生效：
source ~/.bashrc

修改第二个板子 (`nvidia-desktop`) 的 `.bashrc` 文件

打开 .bashrc 文件进行编辑：
nano ~/.bashrc

在文件末尾添加以下内容：
# 设置ROS Master URI export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11311 # 设置本地ROS主机名 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.126

保存并关闭文件，然后使修改生效：
source ~/.bashrc

这样配置完成后，两个板子应该可以通过ROS进行低延迟通信。确保在每次修改后使用 source ~/.bashrc 命令使配置生效。

附录1：设置ROS Master URI 为什么设为11311，设为别的可以吗？

设置 ROS_MASTER_URI 中的端口号 11311 是因为这是ROS默认使用的端口号，但你可以将其设置为其他未被占用的端口号，只要确保双方都使用相同的端口即可。

以下是详细说明：

使用默认端口 `11311`

原因：11311 是ROS默认的主节点（Master）端口号。这样设置可以避免修改默认设置，减少配置错误的可能性。
好处：大多数ROS文档和示例都使用 11311，遵循默认值可以简化配置和调试。

使用自定义端口

你可以将端口号设置为其他值，只要确保双方一致并且端口未被其他服务占用。

修改端口号步骤

选择一个未被占用的端口号：例如 11411。

配置ROS Master：
1. 在运行ROS Master的板子上（假设为 ubuntu-22），设置 .bashrc 文件：
  export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11411 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.125

连接到ROS Master：
1. 在另一块板子（假设为 nvidia-desktop）上，设置 .bashrc 文件：
  export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.125:11411 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.126

使更改生效：
source ~/.bashrc

验证自定义端口配置

启动ROS Master：
roscore -p 11411

或者
roscore --port 11411

网络连接测试：在每个板子上运行 ping 命令测试到对方板子的连接：
ping 192.168.31.126 # 在 ubuntu-22 上 ping 192.168.31.125 # 在 nvidia-desktop 上

ROS通信测试：使用 rostopic 和 rosnode 命令测试ROS话题和节点通信。例如：
rostopic pub /test_topic std_msgs/String "data: 'Hello from board1'" # 在 ubuntu-22 上 rostopic echo /test_topic # 在 nvidia-desktop 上